01문제
로봇 제조사마다 관제 소프트웨어가 달라, 같은 공간에 기종이 다른 로봇을 함께 돌리면 경로가 겹치고 좁은 통로에서 서로 막힙니다.
System 03이기종 멀티로봇 관제(FMS)
NexRoute FMS
이기종 멀티로봇 관제
제조사가 다른 로봇을 하나의 맵 위에서
제조사가 다른 자율주행 로봇(AgileX · Reeman)을 한 시스템에서 운영하는 FMS. SLAM으로 맵을 만들고, 노드와 엣지로 경로를 그리고, 태스크를 배정하면 맵 위에서 로봇의 위치와 경로를 실시간으로 따라갑니다.
SLAM 맵핑노드 · 엣지 경로 편집트래픽 Lock태스크 배정
Overview
무엇을 풀었나
대상 — 로봇 운영자 · 현장 관리자
02해결
맵 · 경로 · 태스크를 제조사와 무관한 하나의 모델로 관리합니다. 경로는 노드와 엣지(단방향 · 양방향)로 그리고 노드마다 헤딩과 액션을 붙이며, 겹치는 구간은 경로 Lock과 Corridor Zone으로 관리합니다.
03설계 포인트
맵과 경로가 주인공이라 UI는 흑백 모노톤으로 물러나 있고, 지금 실행 중인 경로만 보라색으로 강조합니다.
Key features
핵심 기능
NexRoute FMS에서 눈여겨볼 4가지
01
맵 위의 로봇과 경로
왼쪽 로봇 목록에서 로봇을 고르면 맵 위에 현재 경로(거리 표시)가 그려지고, 오른쪽 패널에서 배터리 · 헤딩 · 좌표를 보며 경로 실행 · 정지 · 취소 · 충전 복귀를 지시합니다.
- 맵 · 경로 공용 설정 · 노드 바로가기
- 줌 · 회전 · 해상도(m/pixel) 표시
02
노드 · 엣지 경로 편집기
점유격자 맵 위에 노드를 찍고 엣지로 이어 경로를 만듭니다. 자 모드로 실제 거리를 재고, 경로 목록을 관리하며, 결과는 JSON으로 내보냅니다.
- 노드 모드 · 엣지 연결 모드 · 자 모드
- 노드별 타입 · 통로 그룹 · 헤딩 · 액션
03
SLAM 맵핑부터 맵 관리까지
관제 화면에서 바로 SLAM 맵핑을 시작해 점유격자 맵이 그려지는 과정을 실시간으로 보고, 만든 맵이나 외부 맵(.pgm/.png + .yaml)을 등록해 관리합니다.
- 맵핑 시작 · 진행률 · 실시간 맵 생성
- 맵 업로드 · 해상도 · 원점 관리
04
트래픽 Lock과 태스크
경로 Lock 현황을 노드 그래프로 그려 어떤 로봇이 어느 구간을 점유했는지 보여주고, 태스크는 경로 · 목적지 노드 · 우선순위 · 배정 방식을 골라 만듭니다.
- Corridor Zone · 로봇별 진행 경로
- 태스크 진행률 · 소요 시간 · 우선순위
All screens
전체 화면 13장
화면은 실제 서비스 · 개발 서버를 띄워 직접 촬영했습니다. 노드 이름 중 사람 이름 형태는 흐리게 처리했고, 고객사 정보가 보이는 화면은 뺐습니다. 화면을 누르면 전체 페이지를 볼 수 있어요.
관제
301맵 모니터링 02트래픽 모니터 · 경로 Lock 03새 태스크 생성
맵 · 경로
504SLAM 맵핑 · 실시간 맵 생성 05SLAM 맵핑 시작 06맵 관리 · 업로드 07경로 생성 · 노드/엣지 편집 08경로 목록 관리
로봇 · 문서
509로봇 관리 10로봇 정보 수정 11로봇 액션 카탈로그 12도움말 · 사용자 매뉴얼 13API 레퍼런스
Scope
구현 범위
화면 뒤에서 무엇이 돌아가는지, 숫자와 함께 정리했습니다.
8관제 메뉴
2로봇 기종
AgileX · Reeman
AgileX · Reeman
60REST API 명세
(DB 36 · FMS 24)
(DB 36 · FMS 24)
4통신 방식
REST · WebSocket · SSE · Zenoh
REST · WebSocket · SSE · Zenoh
API 문서 내장
DB 백엔드 REST 36개, FMS API REST 24개의 명세와 Python 사용 예시를 관제 화면의 도움말 안에 넣어, 현장 개발자가 따로 문서를 찾지 않게 했습니다.
로봇 액션 카탈로그
액션별 카테고리 · 설명 · 파라미터 · 지원 로봇을 표로 정리하고, 노드에 통과 · 대기 · 집기 · 놓기 · 스캔 · 충전 같은 액션을 붙일 수 있게 했습니다.
기술 스택
로봇 관제 시스템 · 데스크톱 웹
ROSSLAMRESTWebSocketSSEZenoh